一、实时系统概念
1、前后台系统（Foreground/Background System）
(A)代码的临界区
(B)资源
(C)共享资源
(D)多任务
(E)任务切换
(F)内核（Kernel）
(G)调度（Scheduler）
(H)非占先式内核
(I)占先式内核
(G)可重入性（Reentrancy）
2、时间片轮番调度法
(A)任务优先级
(B)静态优先级
(C)动态优先级
(D)优先级反转
(E)任务优先级分配
3、任务间的同步和通信
互斥条件
死锁(或抱死)（ Deadlock（ or Deadly Embrace
同步事件标志（ Event Flag）
消息邮箱
消息队列（ Message Queue）
4、中断的处理中断延迟中断响应.中断恢复时间（ Interrupt Recovery）中断延迟、响应和恢复.中断处理时间非屏蔽中断（ NMI）时钟节拍（ Clock Tick）对存储器的需求使用实时内核的优缺点
二、内核结构
5、任务状态切换
临界区（ Critical Section）任务
任务状态
任务控制块（Task Control Blocks, OS_TCB）
就绪表（Ready List）
任务调度（Task Scheduling）
给调度器上锁和开锁（ Locking and UnLocking the Scheduler）
空闲任务（Idle Task）统计任务
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