主题

内容

激光SLAM理论

1. 激光SLAM简介

2. 激光雷达成像原理与模型

3. 传感器数据处理：

1）两轮差速底盘机器人运动学模型

2）航迹推算模型

 3）激光雷达去畸变模型

4、基于ROS搭建一个搭载激光雷达的差速机器人仿真模型，（提前安装好虚拟机或双系统，上课之前发布课件和演示例程程序）

激光SLAM前端配准理论与实践

5、前端帧间匹配算法：ICP匹配算法

1) PL-ICP算法

2) 基于优化的匹配方法

3) 相关匹配与分支定界加速原理

4) ICP代码讲解与程序演示

激光SLAM理论

6、基于滤波方法的后端优化

1） 贝叶斯滤波

2） 粒子滤波

3） Gmapping算法与架构介绍